邱牧师多次强调教会的宣教使命，甚至认为"教会存在的目的就是为了宣教"一点都不过分。对于时下的"教会增长"、"教会健康"等热门话题，邱牧师认为寻求教会增长与健康是好的，但它们并非教会的最终目的。
"教会健康了、增长了，那么接下来要作什么？"他自问自答说，"其实，教会增长与健康的目的就是为履行主耶稣教托的宣教使命。"
谈及主耶稣的大使命－－往普天下去，使万民作我的门徒，邱牧师澄清两点。首先，很多所谓平信徒把宣教和海外挂鈎，误认为"只有去海外才能宣教，要宣教必须去海外"。
这导致一些人推卸本地的宣教工作，只盲目追求海外的宣教。说得动听一点，他们总痴想各洲的宣教，却忘记自己"四周（洲）"的福音需要。
"记住！飘洋过海不会使人摇身变成宣教士。宣教是要从本地开始，先作好本地才能往普天下去。"邱牧师说。
第二，主耶稣是让万民作他的"门徒"，而非"信徒"。邱牧师指出，真正的主的门徒不仅能令人归主，亦能塑造门徒，使福传的火焰不断延续。
他举出属灵倍增法则：倘若一个门徒带领一个人信主并把他（她）塑造成门徒；而新的门徒又继承门徒的传统，继续令人归主并塑造门徒。依此类推的话，30多年后全球的人就都成为主耶稣的门徒！
然而，迄今为止不知过了多少个30多年，世界上仍有很多人没有听到福音。可见，很多基督徒仍不是门徒，他们没有尽到传福音的责任，或者只满足领人归主而忽视培养门徒。
教会是为宣教而存在，而教会是由基督徒所组成，因此主耶稣的大使命就是每一个基督徒的使命。对此，邱牧师勉励弟兄姊妹在末后的日子里更加警醒，多多作主工，以回应主的大使命。
