蘇牧師形容福音與福利的關係好比一個人的兩條腿，都很重要，兩者缺一不可，彼此要相輔相成。如果只傳福音，忽視福利，那麼福音很難大大傳開；反之，倘若在社區服務投入很大力量，卻沒有傳出福音，那麼教會就變成無法改變人生命的慈善機構。
蘇牧師表示「兩條腿走路」並非他獨創，其實聖經清楚指出耶穌和初代教會的聖徒在傳道事工上都平衡發展了福音與福利，給今天的教會留下良好的榜樣。
他説，耶穌傳道時就是運用「兩條腿走路」的理念，祂不僅賜給人生命的活水，亦關心人的肉體，比如醫病、趕鬼以及救濟窮人等。而初代教會的聖徒亦繼承耶穌這一傳統，結果教會大大興旺，人數天天加增。
蘇牧師創立的恩福堂之所以能在20多年成長為逾萬人的大型教會，主要是認真遵行傳福音與社區服務齊頭並進的「兩條腿走路」概念的結果。可以説，「兩條腿走路」是締造恩福堂增長奇跡的秘笈。
另外，「兩條腿走路」理念不僅幫助教會增長，同時亦能翻轉社區。蘇牧師回憶以前恩福堂所在的小區是香港髒亂差出了名的地方，但教會同工和弟兄姊妹靠著主的愛心堅持社區關懷佈道工作，結果很多附近的居民和商販都信了主，小區的治安和環境亦變得很好。
蘇牧師作總結時表示，傳福音側重口傳，就是把福音講解得清清楚楚；而福利則是要求基督徒把福音的生命活出來，讓人看見到底何為福音。只有當基督徒把福音很好行出來時，他們所傳的福音才能深入人心，改變生命。
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